[拼音]：Wu jun Dudufu
明朝中军、左军、右军、前军、后军五都督府的总称，统领全国军队的最高军事机构。朱元璋初置统军大元帅府，后改为枢密院，又改之为大都督府，节制中外诸军事。洪武十三年(1380)以大都督府权力太大，分为中、左、右、前、后五军都督府。永乐元年(1403)，建留守行后军都督府于北京，后仍分五府，称“行在”中、左、右、前、后都督府。十八年，定都北京，除“行在”二字，洪熙元年(1425)，复称“行在”。宣德三年(1428)，革“行在”都督府。正统六年(1442)，复建五府，无“行在”字。各都督府设左右都督（正一品）。都督同知（从一品）、都督佥事（正二品），其属有经历司经历（从五品）、都事（从七品）等。都督初间以公、侯、伯为之，可参与军国大事；后率以公、侯、伯署府事，同知、佥事参赞军事。
五军都督府分领在京除亲军指挥使司外的各卫所和在外各都司卫所。凡武职世官、流官、土官之袭替、优养、优给等项，所属皆上报于府，府再转送兵部请选。选定后，经府下达都司卫所。首领官之选授和给由，皆由吏部。其他如武官诰敕、水陆步骑之操练，军伍之清勾替补，俸粮、屯费与屯种之器械、舟车，军情声息，边腹地图文册、薪炭荆苇诸事，移与相关机构会同处理，各府只有统兵权，调兵之权在兵部，每逢战事发生，由皇帝命将为帅，调领五军都督府所辖卫所之兵佩印出征。军还即归印于朝，兵回卫所。可见五军都督府的权力已渐缩小，至永乐后已尽归兵部，时所谓五都督，不过守空名与虚数而已。这是明代加强皇权的重要步骤之一。