自吴太伯从先周一路南奔至长江下游南岸太湖流域建立句吴，常州作为吴国领地已
有3200多年的文字记载史。常州武进区的淹城遗址，是中国目前西周到春秋时期保存下来的最古老的城市区，也是世界上仅有的三城三河形制的古城，迄今已有近3000多年的历史。淹城的最早文字记载见于汉朝《越绝书》：“毗陵县南城，故古淹君地也。”古代“奄”、“淹”两字相通。奄国为商殷属国，今山东曲阜县东有奄里，即淹里，也即是奄国所在地。周成王初年（约公元前1042年），奄人随同纣子武康和蒲姑人、东夷人一起反抗周朝。三年，周杀武庚、定奄、灭蒲姑。奄和蒲姑的遗民南逃，逗留在江淮之间，后又至太湖流域，淹城之称为古淹君地便是在此时。此外，武进区境内还有春秋时期吴国的阖闾城遗址和胥城遗址等。
春秋末期（前547年），吴王寿梦第四子季札封邑延陵，开始了长达2500多年有准确纪年和确切地名的历史。
西汉高祖五年（公元前202年）改延陵为毗陵。毗陵之名从县治，到三国吴嘉禾三年（234年）置毗陵典农校尉屯田垦殖并统诸县，到西晋大康二年（281年）建郡统县，相继沿用506年，其间，虽曾在王莽当政时改过毗坛，但时间很短前后仅14年，东汉建武元年时又复称毗陵。毗陵郡曾统辖丹徒、曲阿（丹阳）、武进、延陵、毗陵、暨阳（江阴、张家港西部）、无锡7县，是为江南大郡。以毗陵命名的江南大驿——毗陵驿就设于此。
西晋惠帝永兴元年（305年）为避东海王越（司马越）世子毗讳，改毗陵为晋陵，晋陵之名前后沿用290多年。其间，西晋永嘉之乱中原士族纷纷南迁，占地聚居，设置侨治郡县，一度曾在武进县境内设有兰陵郡、兰陵县，在晋陵县境内设有东莞郡领宫县、东莞、姑幕3县，直至南朝末期遂先后废止。
隋文帝开皇三年（583年）废郡，以州统县。开皇九年（589年）于常熟县置常州，后割常熟县入苏州，遂移常州治于晋陵，常州之名由此始，此后，虽曾改称过毗陵、晋陵、长春、尝州，但时间都很短暂，而常州之名不论贯州、为望、升路、称府、立市，沿用至今将近1400年。
唐武宗会昌四年（840年）升常州为望，列入全国州府十望之一。宋常州属两浙西路。
元至元十四年（1277年）升常州路，属江浙等处行中书省，治晋陵县、武进县，领晋陵、武进二县和宜兴、无锡二州。至正十七年（1357年）朱元璋改置长春府，同年更名常州府。清雍正四年（1726年）析武进另置阳湖，析无锡另设金匮，析宜兴另立荆溪，加上原领江阴、靖江，常州府统领8县，故有“中吴要辅，八邑名都”之称。
1953年1月1日，常州市为省辖市。
1958年，镇江专区改名为常州专区，专署由镇江市迁至常州市。常州市划归常州专区领导。
1959年，常州专区改为镇江专区，专署由常州市仍迁驻镇江市。常州市划归镇江专区领导。
1960年，镇江专区的武进县划归常州市领导。
1962年，常州市改为省辖市。武进县划归镇江专区领导。
1983年实行市管县体制，镇江地区的武进、金坛、溧阳县划归常州市领导。市区设广化、天宁、钟楼、戚墅堰、郊区5个市辖区。常州市共辖3县5区。
