早在新石器时期，先人们就在这里生产、放牧。战国时期，武清有广袤千里的雍奴薮，属燕国管辖。
秦汉初年，始设泉州、雍奴二县。泉州县城遗址，在今黄庄街道城上村北500米处，今为天津市文物保护单位。《水经注》明确记载，泉州是以城周围有水而得名，“历水泉八十里，取泉流即清之意。”雍奴县城在今后巷乡大宫城村东侧，在一次海浸中，人走城空，故名大空城。后人觉得不吉，改名大宫城。
北魏太平真君七年，撤泉州县，并入雍奴县。此时雍奴县城已迁到今泗村店镇旧县村，该村南尚有称“四方台子”的县城遗址。古人云：水之北为阳，水之南为阴。雍奴县城在雍奴大泽之北，故称“雍阳”。
唐天宝元年，雍奴县更名武清县。关于“武清”两字的由来，据《郡县释名》中解释：“武清取武功廓清之义也”。自此，武清县名一直沿用下来，直到2000年经国务院批准，更名武清区。
自北而南纵贯全境的京杭大运河，使武清积淀了深厚的运河文化。武清的书画、武术、民间花会、民间技艺等，均与大运河结缘，并在全国占有一席之地。武清是国家文化部命名的“中国民间艺术（书画）之乡”，这里走出了刘炳森、孙伯翔、刘继瑛等近代书画名家以及蓝荫海、郭振清、李润杰、师胜杰、王谦祥、蔡国庆、杨立新等各门类艺术家。
