何谓调节系统参数整定的稳定边界法
参考答案：稳定边界法也称临界比例度法，不需要确定被控对象的动态特性，整定步骤通过测量来完成。将纯比例P控制器接入到闭环控制系统中，然后增加控制器的增益，直到闭环系统达到稳定边界（等幅振荡），再根据临界增益和临界周期参数得出PID控制器参数。
闭环试验整定步骤如下：
1、将纯比例P控制器接入到闭环控制系统中（设置调节器参数积分时间常数Ti =∞，实际微分时间常数Td =0），图4-2 Ziegler-Nichols闭环试验示意图
（1）调节器比例系数K设置为最小，加入阶跃扰动（一般是改变调节器的给定值），观察被调量的阶跃响应曲线。
（2）由小到大改变比例系数K，直到闭环系统出现振荡。
（3）当系统出现持续等幅振荡时，称这时的增益为临界增益（Ku），这时的振荡周期（两个波峰间的时间）为临界周期（Tu）。
（4）由表4-2得出PID控制器参数。
