自从罗马帝国进代，人们就开始享受在户外一边期待步一边用力击球的快乐，但当时人们所用的球杆不过是一些弯曲的棍子。如今这些弯曲的棍子已经演变成一套经过精细打磨而成的器具，以用来应付那些不断变化的挑战。这些挑战来自广阔场地中隐藏的沙坑、水塘以及草丛。最早的一套与现代高尔夫球杆相类似的球杆，也许是被苏格兰国王詹姆斯于1502年买走了。尽管地国王的球艺无从知晓但是用榛木和白腊木做成的球杆是非常受欢迎的。到了19世纪中叶，原先那种内装羽毛、由手工缝制而成的高尔夫球，已被用杜仲胶作球芯的高尔夫球所取代，它有足够的硬度来承受铁头球杆的撞击。1860年，球杆制造商学会了用美洲核桃木来制作球杆，这样的球杆既结实，又有韧性。到20世纪初，钢取代了核桃木。钢中加入石墨可使钢的韧性增加，钢成为球杆设计中最常采用的原材料。
苏格兰是高尔夫的故乡，15世纪已出现第一支木杆。当时的木杆杆身坚实，杆头沉重，握把缠绕着小羊皮等真皮。早期制作的木杆常常用山毛榉木，也用苹果木、梨木和李树木。这些木头都可以用来创造杆头。后来苏格兰人从北美引进柿树，柿木本质密实，不容易开裂，是制造球杆的良好材质。柿木坚硬而有韧性，木纹美观。木杆制作很费工，要经过干燥工序和细致的选料工序。尽管几百年后的今天，原本意义上的全木杆已很少见，但仍有专精此项手艺的木杆生产存在。准确地说，柿木木杆的制造是19世纪90年代才开始的。高尔夫史家认为，高尔夫球杆的制作最早应是15和16世纪，因为人们找到了上述年代遗留下来的杆头碎块，地点是荷兰。大约在18世纪之初，金属杆头球杆出现了，并在以后取代了长鼻木杆。这个原因在于木质杆头再坚硬也不如铁制杆头坚硬。有了铁制杆头，使用这种球杆比较好处理一些特殊困难球位的球。在球杯的演变过程中，杆头不仅有材质的变化，也有外形的变化。除了早期的长鼻杆头和短鼻杆头外，坚硬木质杆身的球杆还有杆趾为方形的笨重的大凹面杆头，也有圆形和椭圆形杆头。在1850年的一组球打中人们已经看到不仅有开球用的木杆，在球道上用的3号木杆，还有推杆和几支铁杆。
由于高尔夫要求在球场不同地点不同情况下使用不同的球杆，因此球杆的性能与用途不同，杆身长短和杆面倾斜度各异。为了区分这些不同的球杆，人们索性将其编号。从本世纪相继发现和找到的一批古董球杆可以获知，在18世纪初到19世纪中叶的一百多年中，在苏格兰一些球场上打球的人一般有8至12支球杆，包括几支开球木杆，1支球道用木杆，至少3支稍短的3号木杆，l支4号木杆和1支9号木杆以及1支木制推杆，后者杆身较短，杆身与杆面角度更加竖直。早期的铁杆是经过工匠锻造打制而成的。到20世纪初叶，人们已经使用发球铁杆，劈起铁杆，沙坑铁杆和5号铁杆，连推杆也有铁杆。此外，早在1895年使用铝材的推杆已被应用。为了增加铝质杆头的重量，杆头背部还被加上铅弹。稍后，球杆制造者还在杆面上加上沟纹，以使推杆时产生加旋。
新材料与科技研究新成果不断推动球杆的改造与更新。20世纪初叶，铁杆正式上市。1912年，第一批无接缝铁杆在英格兰问世。到了本世纪20年代，类别与模式已很齐全的铁杆已在美国行销。尽管如此，直到1929年铁杆的合法性才获得圣安德鲁斯皇家古代高尔夫俱乐部承认。关于这一历史性事件还有一段故事：由于英国王室成员是高尔夫球场上的常客，他们无一不使用铁杆。威尔士亲王，即后来登基为英国国王的爱德华八世就喜欢使用铁杆打球。他使用钢杆在圣安德鲁斯球场上打球和参加比赛，这就将了被称为“规则教皇”的皇家古代高尔夫俱乐部一军：要么取消王者的比赛资格，要么正式认可未来国王使用的球杆合法。
钢材的材质优点无可置疑地在球杆制造业站稳脚跟，进而促使批量生产的高尔夫工业形成。除了不锈钢材质外，本世纪下半叶开发出了碳纤维及硼纤维这些新材质。不锈钢价格不算高，弹性小，但扭力较好；碳纤维和硼纤维的特性正好与不锈钢相反，但重量较轻，外观质感也好，进而价值感也很突出。由于后两者材质的球杆重量较轻，首先适合于女性高尔夫球手和中年以上的打球者使用。当然，越来越多的男球手也使用它们，因为可以将力道用在挥持时的杆头上，从而达到了增加击球距离的目的。
在高尔夫球坛掀起了一股“钛合金热”，争相购买和使用钛合金球杆。钦合金原来常见于飞航工业，生产“爱国者”导弹上钛金属的美国鲁格公司（Ruger）就提供这种材质。这种高级材质的稳定性十分重要。导弹要飞得远，飞行路线直，除了依赖其动力外，导弹表面质料作用很大。使用钛合金制成的木杆，其稳定性和弹性俱佳，令小白球被击得又直又远。铁合金杆的出现，使挥杆一族如获至宝，而高级职业选手也有了夺取比赛胜利的利器。
高尔夫球杆的发展历程。
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