1世纪，夏禹封帝舜子商均于此，称有虞氏，后称虞国。
虞城县城西部三十五里的纶城是夏朝中期的重要都城。
商汤灭夏后都亳（今虞城县谷熟镇西南），建立商朝。
西周至战国初，虞城属宋国。战国末期，属魏国。
秦朝，设虞县，属砀郡。
汉高祖五年（公元前202年），改砀郡为梁国，虞县属梁国。王莽新朝时期称陈定亭。三国、晋时属魏地梁国。
隋开皇十六年（596年）置虞城县。唐分中国为15道，虞城初属河南道宋州睢阳郡。高祖武德四年（621年）升虞城县为东虞州。五代后梁时属辉州。
后唐、晋、汉、周时属归德军。宋时属应天府。大中祥符七年（1014年）应天府改称南京，虞城属南京。
金宣宗兴定元年（1217年）没于黄水，县废。元宪宗二年（1252年）复立为县，隶中书省，属东平路。
明洪武二年（1369年）复属开封府归德州。清代，虞城属河南归德府。
1914年6月虞城属开封道，1937－1945年日本侵华期间，属日伪河南省豫东道，1945年日本投降后属河南省第二行政区。
1949年，虞城属河南省商丘专区。
1958年商丘、开封二专区合并，属开封专区。
1961年复置商丘专区（1969年改称商丘地区），1997设商丘市，虞城属商丘市至今。
