都朝歌的奠基者。中国周朝最大的诸侯国卫国的首都仍建在朝歌，卫国第18代国君卫懿公嗜好鹤，在宫廷朝歌西北等处养鹤，鹤壁因“鹤栖南山峭壁”而得名。
夏朝，现今鹤壁地域分属豫、冀、兖三州。
商朝，属京畿内地。
周朝春秋时，属卫、晋。战国时，先后属赵、魏。公元前510 年，齐桓公在鹤壁西牟山侧设中牟邑，公元前425 年，赵国迁都鹤壁中牟，历时39 年。
西汉初年，置黎阳县（今浚县）、朝歌县（今淇县）、荡阴县（鹤壁属之）。
东魏孝静帝天平元年（543 年），废荡阴县入邺。
隋开皇六年（586 年），复置荡阴县。开皇十六年（公元596 年），改荡阴县为荡源县，治所在故县（今鹤壁市郊）。
唐、宋、元时期，鹤壁地域建置多有变化。黎阳曾为郡、军、府、州治所，朝歌曾为州、郡治所。
明初，置浚县、淇县、汤阴县（鹤壁属之），分属大名府、卫辉府、彰德府。
民国时期，浚县、淇县、汤阴县属河南省河北道，后改属第三督察专员公署。
中华人民共和国建立后，浚县、淇县、汤阴县属平原省安阳专署。 1953 年改属河南省安阳专署。 1954 年，淇县并入汤阴县（1962年恢复淇县建置）。
1957年3月，汤阴县地置鹤壁市，为省辖市，委托安阳专署领导，后改为省直接领导。
1958年12月，安阳专署撤销，鹤壁市曾一度归新乡专署领导。
1961年12月恢复安阳专署，又改归安阳专区。
1960年10月 ——1961年11月，汤阴县曾一度划归鹤壁市（后划归安阳）。
1986年1月，浚县、淇县划归鹤壁市管辖。
市区经历了三次搬迁。
1957年，市区选在鹤壁集镇，随着二矿、三矿的建设，1957年12月市区南移到中山；后又随着五矿、六矿的建设，1959年，市区又从中山迁到山城区。随着矿区的发展，市区的周围基本上都是塌陷区，城市的发展受到制约。
1992年，鹤壁决定建立淇滨经济开发区，随着规模的扩大，1999年5月市政治中心又迁到淇滨区，淇滨区已成为鹤壁市新的政治、文化、交通中心。
