[拼音]：pingxing sibianxing jigou
[外文]：parallelogram linkage
各构件呈平行四边形的平面连杆机构。它是一种铰链四杆机构，根据曲柄存在条件属于双曲柄机构（见图）。
当平行四边形机构的四个杆处于一直线位置时，从动件的运动不确定，为了避免发生这种现象，平行四边形机构中常增加一平行杆r（图中a）。这种机构的特点之一是相对杆始终保持平行，且两连杆的角位移、角速度和角加速度也始终相等，如机车车轮驱动机构（图中b），其中所增加的驱动轮即相当于所增加的平行杆，它既能帮助渡过运动不确定位置，又能增加最大启动牵引力。这种机构的另一特点是当多个平行四边形机构叠加起来使用时（图中c），能起放大位移作用，有如16世纪的作战云梯和现代的铰链拉门等。此外，应用其平行边能形成相似三角形的特性，还可做成缩放仪等。