闭环系统零、极点位置对时间响应性能指标的影响有哪些？

　　（1）稳定性：如果闭环极点全部位于S左半平面，则系统一定时是稳定的，即稳定性只与闭环极点位置有关，而与闭环零点位置无关。

　　（2）运动形式：如果闭环系统无零点，且闭环极点均为实数极点，则时间响应一定是单调的；如果闭环极点均为复数极点，则时间响应一般是振荡的。

　　（3）超调量：超调量主要取决于闭环复数主导极点的衰减率σ1/ωd=ξ/（1—ξ2）1/2，并与其它闭环零、极点接近坐标原点的程度有关。

　　（4）调节时间：调节时间主要取决于最靠近虚轴的闭环复数极点的实部绝对值σ1=ξωn；如果实数极点距虚轴最近，并且它附近没有实数零点，则调节时间主要取决于该实数极点的模值。

　　（5）实数零、极点影响：零点减少阻尼，使峰值时间提前，超调量增大；极点增大阻尼，使峰值时间迟后，超调量减小。