安道尔古代
传说法兰克王国查理大帝为回报安道尔人与摩尔人作战，颁布特许状，在安道尔设立教区，命西班牙乌格尔的伯爵担任主教一职。
从11世纪起，乌格尔主教的权力逐步延伸至整个安道尔，1133年安道尔成为其教区。
1278年，乌格尔主教和法国双方达成协议，安道尔由法国富瓦伯爵和乌格尔主教两方共同拥有主权（协议内的范围是今日安道尔政治和国土的雏型），后来富瓦伯爵的主权转到纳瓦拉国王手中，法王亨利四世于1607年下令法国国家元首与乌格尔主教同时拥有安道尔的主权。
13世纪，法国弗阿伯爵与乌赫尔主教争夺安道尔主权，双方为此进行了多次战争，最后于1278年和1288年达成两项协议，决定共管安道尔，并对各自在经济、法律、军事等方面的权限进行分工，安道尔由此成为公国。
安道尔近现代
1793年，法国因爆发大革命而暂时失去对安道尔的统治权。
1806年，拿破仑一世收回对安道尔的统治权，法国实行共和制后，这一权力归总统所有。
1933年，法国以世界经济大萧条导致社会动荡之名，占领安道尔。
1934年7月12日，一名俄罗斯冒险家（Борис Скосирев）于乌格尔向大众宣布，他拥有安道尔的主权，同时对乌格尔主教宣战，但他在几天之后的7月20日被西班牙当局逮捕，立刻被驱逐出境。
1936到1940年间，法国因西班牙内战而派兵驻守安道尔。
第二次世界大战期间，安道尔维持中立，成为维希法国与西班牙之间的走私重镇。
1982年1月，安道尔实行体制改革，国家立法权由安道尔总委员会（即议会）行使，但须经两大公批准；行政权从议会改由议会任命的政府行使。
1991年7月1日，安道尔加入欧洲关税同盟；安道尔实行低税制，不征所得税。
1993年3月14日，安道尔全民公决，通过了有史以来第一部《宪法》；安道尔成为一个独立的主权国家，并成为联合国会员国之一，继续沿用两大公政治体制。
1994年6月29日，安道尔同中国正式建立大使级外交关系。
安道尔21世纪
2001年初，安道尔单方面宣布欧元为其货币之一；2002年1月1日起，使用欧元作为支付货币。
2005年，安道尔被接纳为伊比利亚美洲首脑会议成员国；10月，平塔特首相出席了在西班牙举行的第15届伊比利亚美洲首脑会议。
2009年4月，安道儿举行第5次议会选举，由豪梅·巴图梅乌率领的社民党获得议会28席中的14席，成为议会中第一大党。
2011年4月，安道尔举行第6次议会选举，以自由党为基础组建的中右联盟安道尔民主主义者党获胜。
2015年3月，安道尔举行第7次议会选举，执政党安道尔民主主义者党赢得议会全部28个议席中的15席。
