根据题意应取ξ=1，由图的闭环特征方程为
S2+（1/T）S+K/T=0带入T=0.1，可知在ξ=1时，
必有ωn=（10K）1/2=5（rad/s），解的开环增益K=2.5。图4-9角度系统结构图
因为ω2n=1/T1T2，而在ξ=1时，T1=T2
所以得T1=T2=0.2（S）ts=4.75T1=0.95（S）满足指标要求
根据ξ=1和ωn=5算得
td=（1+0.6ξ+0.2ξ2）/ωn=0.36（S）
tr=（1+1.5ξ+ξ2）/ωn=0.7（S）
设角度系统结构如图4-9，K为开环增益，T=0.1(S)为伺服电动机时间常数。若要求系统的单位阶跃响应应无超调，且调节时间ts≤1（s），问K应取多大？此时系统的延迟时间td及上升时间tr各等于多大？
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