动态性能指标有哪那些？用图4-7单位阶跃响应来说明。

　　图4-7单位阶跃响应

　　（1）延迟时间td指响应曲线第一次达到其终值一半所需的时间。

　　（2）上升时间tr指响应从终值10%上升到终值90%所需的时间；对于有振荡的系统，亦可定义从零第一次上升到终值所需的时间。

　　（3）峰值时间tp指响应超过其终值到达第一个峰值所需的时间。

　　（4）调节时间ts指响应到达并保持在终值±5%内所需的最短时间。

　　（5）超调量σ%指响应的最大偏离h（tp）与终值h（∞）之差的百分比

　　σ%={h（tp）－h（tp）}／h（∞）×100%